AGV met magnetisch spoor

Met intelligente motordriver

Sinds enige tijd is er een sensor leverbaar die samen met een intelligente motordriver de belangrijkste bouwstenen van een automated Guided Vehicles of kortweg AGV’s kunnen vormen. Deze sensor is speciaal bedoeld voor het volgen van een spoor gemaakt van magnetische tape die op of in de vloer verwerkt wordt. Door de intelligentie in de toegepaste motordriver heeft u verder geen PLC of microcontroller meer nodig.

Er zijn verschillende systemen om een AGV te maken. De meeste vrijheid biedt een systeem met GPS, maar dat is veelal niet binnen toepasbaar. Gebouwen schermen immers de GPS-signalen te veel af. Je ziet dan ook veel systemen die werken met een optisch systeem en een spoor dat met verf op de vloer geschilderd is. Een dergelijke oplossing werkt over het algemeen vrij goed, behalve in omgevingen waar door stof en vuil de streep op de vloer na enige tijd niet meer zichtbaar is. Een AGV met een magnetisch spoor heeft daar geen last van, omdat het magnetisch veld immers door al het vuil heen gaat.
Speciaal voor AGV’s met een magnetisch spoor heeft Roboteq de MGS1600C ontwikkeld (figuur 1). Dit is een sensor die meet hoe ver de magnetische tape van het midden van de sensor verwijderd is. Met deze informatie kan de AGV nu zo gestuurd worden dat hij midden boven de tape blijft rijden om zo het hele spoor te volgen. De sensor is zelfs in staat om magnetische markers links en rechts van het spoor te detecteren. Deze markers kunnen gebruikt worden voor het geven van informatie zoals stoppen, links of rechtsaf gaan bij een splitsing of informatie waaruit de AGV kan opmaken waar hij is.

Voertuig Ontwerp
Een voertuig kan op verschillende manieren bestuurd worden. Voor een AGV is het vaak handig als hij bij vooruit rijden dezelfde stuureigenschapen heeft als achteruit. Een wagentje met links en rechts onafhankelijk aangedreven wielen is dan een simpele oplossing. Om te sturen moet dan de snelheid van de motoren links aangepast worden ten opzichte van rechts. Niet alleen mechanisch is dit eenvoudiger, maar ook de besturingssoftware en het elektrische gedeelte zijn daarbij zeer eenvoudig. Figuur 2 toont de opbouw van een AGV waarin de MGS1600C is toegepast alsmede een motordriver van Roboteq. In deze drivers is intelligentie ingebouwd waardoor er verder geen programmeerbare unit nodig is. De driver kan geprogrammeerd worden om alle besturingstaken uit te voeren.
De sensor moet voor het beste resultaat 30 mm boven de vloer geplaatst worden. Vervolgens dient het spoor zo gelegd te worden dat de sensorhoogte maximaal 10 mm fluctueert als de AGV langs het spoor beweegt.

Voor het complete artikel klik hier

Voor meer informatie over de MGS1600C waaronder de datasheet klik hier
Voor de application note over de AGV klik hier