Veiligheids-functieblokken voor workspace-monitoring

In combinatie met MDD 2000 servo-aandrijvingen, de Safety CPU SCP 211 en de veiligheidsfuncties SLS (Safely Limited Speed) en SP (Safe Position) ontstaat zo een op maat gemaakte werkplekbewaking voor alle seriële kinematica: Denavit-Hartenberg (DH) Transformation en Collision Detection. De gebruiker hoeft alleen de juiste parameters in te stellen om deze functies in zijn project te kunnen gebruiken. Het DH Transformation-blok zet een ruimtelijk coördinatensysteem bij de ingang om in een ruimtelijk coördinatensysteem bij de output. Een meerassige robotarm kan worden gerealiseerd door deze module meerdere keren te gebruiken. Het locatie-coördinaten systeem aan de uitgang van deze keten vertegenwoordigt het TCP (Tool Center Point) van de robot. Het functieblok Collision Detection is ontwikkeld om een botsing tussen het Tool Center Point (TCP) van een robot en andere objecten te detecteren. De werkruimte wordt gedefinieerd door de minimale en maximale XYZ-coördinaten. Deze twee punten overspannen een kubus die evenwijdig is aan het coördinatensysteem. Deze werkruimte is het gebied waarin de TCP zich mag bewegen.